古代帝王为了拓展版图，不惜发动战争、掠夺资源，发明出不少攻城器械。古代战争遇大型城池时，必须爬上城墙进攻，士兵与工匠便设计出云梯，或利用抛石机摧毁敌人的设备与城墙，其中还有大型攻城战车“临冲”，一旦出现就有震慑敌人的作用。
节目《古物天工》指出，古代战争遇到大型城池时，会增加军队攻城的难度，另外《孙子兵法.谋攻篇》也提到“上兵伐谋，其次伐交，其次伐兵，其下攻城”，指最坏的军事手段就是攻打敌人的城池，因为当敌军兵临城下时，守城一方基本早已做好准备，不过古代军队为了攻城，还是发明许多攻城器械。
其一就是“云梯”，用于士兵攀登城墙，有些还装有轮子，可以推动行驶，士兵将云梯靠在城墙上，攀爬梯子进到城内，随时代演变，唐朝云梯趋于完善，形式更多样化，有些云梯配有防盾、绞车、抓钩等器具，有些还装有滑轮升降设备，宋朝云梯设计有更大突破，梯子中间以转轴做连结，可折叠便于移动，梯底部还增添防护设施。
战争常见的武器还有远射兵器“抛石机”，利用槓桿原理抛射石头，最早发明出来时结构简单，在一根巨大木桿顶部系上皮套或木筐，用于装载石头，另一侧绑几十根绳索，士兵收到命令后同时拉动绳索，利用槓桿原理抛出石头，宋元后抛石机威力增强，宋朝工匠发明火药，还将火药装在抛石机抛射，元朝出现西域砲，威力更惊人。
再来是“木幔”，是一种以木板为掩护的攻城车，用于抵御敌人的投掷物，最早出现于战国时期，用草、木、布及皮等各种材料制作成一块大木板，悬挂在城墙外，可减少投掷物的冲击力，唐朝木幔进化成可移动的四轮车，制造方法还被记载于兵书上。
最后是“临冲”，又称为临冲吕公车或吕公车，最早出现时间为宋朝，直到明朝才较常被使用，属于一种巨型攻城战车，车内分上下五层，每层有梯子可供士兵上下移动，能承载几百名士兵，上面还备有破坏城墙的设备，进攻时众人会将临冲推到城下，由于吕公车高度与城墙差不多，士兵可与城墙上的敌人正面交锋，但临冲车体过于庞大，人力难以驱动，使用时又受限于地形，因此并不常见，但具有震慑敌人的作用。
